導(dǎo)語：工業(yè)機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究一文來源于網(wǎng)友上傳，不代表本站觀點(diǎn)，若需要原創(chuàng)文章可咨詢客服老師，歡迎參考。

摘要：本文設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)械臂的智能互聯(lián)控制，對兩臺PLC控制的兩個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行了有效的控制，論述了機(jī)械臂工序的實(shí)現(xiàn)原理和控制。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械臂；智能互聯(lián)

兩臺機(jī)械臂用于對兩種體積不同的成型材料的抓取，放置于相應(yīng)位置。

1工業(yè)機(jī)械臂控制要求

機(jī)械臂的動作是上升/下降，夾緊/放松，左移/右移。其中前4個(gè)動作由一臺PLC（A）控制由汽缸驅(qū)動，機(jī)械臂的左右移動由另一臺PLC（B）通過變頻器控制電機(jī)來完成。工件A必須送往A點(diǎn)，工件B必須送往B點(diǎn)。傳送帶上傳送的是無序的兩種工件，機(jī)械臂上安裝的傳感器可以探測到當(dāng)前處理的是何種工件，然后按照設(shè)定的動作將工件送往各自的點(diǎn)，如此循環(huán)。

2PLC并聯(lián)通信

這里使用的是兩臺三菱FX2N型PLC控制兩個(gè)機(jī)械臂，通過一塊FX1N-485-BD通信板進(jìn)行并聯(lián)鏈接，接線時(shí)應(yīng)使用屏蔽雙絞線纜。通電后兩臺PLC設(shè)于RUN狀態(tài)，進(jìn)行下面操作：①兩臺PLC的X0～X7分別控制對方的Y0～Y7；②修改主站D0的值，D0的值大于或小于100時(shí)能改變從站Y10的狀態(tài)；③修改從站的D10，然后接通主站的X10，使T0開始定時(shí)，從站的D10改變主站T0的設(shè)定值。

3PLC（B）控制變頻器

用五芯電纜線一端接FX2N-485BD，而另一端接變頻器PU口。PLC（B）用以下程序運(yùn)行時(shí)PLCRS-485通訊程序正轉(zhuǎn)啟動變變頻器運(yùn)行，停止則由X3端子控制。控制程序如圖3，控制變頻器的控制程序編制如圖4。PLC（B）接收工件類型、設(shè)定移動距離、收到命令后輸出右移脈沖、發(fā)出移位完成通知、收到命令后輸出左移指令給變頻器完成移位。通過PLC來控制變頻器的RH、RM、RL端口的組合或通過模擬量調(diào)速。FX2N-2DA的輸出可以把0-4000的數(shù)字量轉(zhuǎn)換為0-10V電壓，電壓每變化0.2V，對應(yīng)的數(shù)字量為80，M3、M4是觸摸屏上畫出的對應(yīng)加減速度按鈕X3、X4的。

4結(jié)論

文章所述的機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)了互聯(lián)，運(yùn)行穩(wěn)定，解決了生產(chǎn)中實(shí)際問題。

參考文獻(xiàn)：

[1]王善剛，許海斌．PLC在機(jī)械臂中的應(yīng)用[J]．長春工程學(xué)院學(xué)報(bào)，2008，9（3）：45-48．

[2]王衛(wèi)兵，高俊山．可編程控制器原理及應(yīng)用[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005．

作者:徐志聰 張興華 單位:廣東白云學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院